Linuxcnc LAB

มีหลายคนสงสัย CNC เมื่อไฟดับตำแหน่งจะผิดพลาดหรือไม่ ตอบได้เลยสำหรับ Grbl ว่าไม่.. ถ้าคุณรู้จัก Grbl

การเรียนรู้ใดๆไม่เป็นเรื่อง่ายแต่ ต้องการเวลา และ การฝึกฝน. สิ่งที่สำคัญ คือ การมีความสำนึกที่ถูกต้อง พยายามค้นคว้า และ ลงมือทำ

Inverse Kinematics (IK) เป็นหัวใจสำคัญในการควบคุมแขนหุ่นยนต์ให้เข้าถึงตำแหน่งที่ต้องการได้อย่างแม่นยำ แต่ก่อนที่เราจะดำดิ่งลงไปในโลกของโค้ดและสมการที่ซับซ้อน สิ่งสำคัญคือการมีความเข้าใจในหลักการของตรีโกณมิติ ที่นี่เราจะพูดถึงวิธีที่ความรู้พื้นฐานนี้สามารถนำไปใช้เพื่อควบคุมแขนหุ่นยนต์ได้อย่างไร

ตรีโกณมิติให้เครื่องมือเราในการอธิบายความสัมพันธ์ระหว่างมุมและระยะห่างในเรขาคณิต ตัวอย่างเช่น เมื่อคุณมองไปที่แขนหุ่นยนต์ที่มีสองข้อต่อ คุณสามารถใช้ฟังก์ชันตรีโกณมิติเช่น sine และ cosine เพื่อคำนวณตำแหน่งของ end effector บนแกน X และ Y จากมุมของแต่ละข้อต่อ

หลักการนี้เป็นพื้นฐานในการเขียนโปรแกรม Python ที่จะคำนวณตำแหน่งเหล่านี้ IK ใช้ในการเขียนสมการที่จะถามว่า "หากเราต้องการให้ end effector ไปยังจุดนี้บนพื้นที่ มุมของแต่ละข้อต่อควรจะเป็นเท่าไร" ด้วย Python และไลบรารีเช่น Numpy คุณสามารถเขียนฟังก์ชันที่รับพิกัด (X, Y) และคืนค่ามุมข้อต่อที่ต้องการได้ ซึ่งจะทำให้การควบคุมแขนหุ่นยนต์เป็นไปอย่างราบรื่นและมีประสิทธิภาพ

เมื่อผู้ใช้เข้าใจตรีโกณมิติและวิธีการใช้ Python ในการแก้สมการตรีโกณมิติ พวกเขาจะสามารถเขียนโปรแกรมสำหรับควบคุมแขนหุ่นยนต์ได้อย่างรวดเร็วและแม่นยำ เรียนรู้การใช้โปรแกรม Python ในการแก้ปัญหาทางคณิตศาสตร์นี้จะช่วยเปิดโอกาสให้ผู้เรียนสามารถสร้างโซลูชันสำหรับงานที่ซับซ้อนขึ้น เช่น การปรับตำแหน่งของแขนหุ่นยนต์ในพื้นที่สามมิติ หรือการสร้างอัลกอริทึมสำหรับหุ่นยนต์ที่สามารถเรียนรู้จากสิ่งแวดล้อมและปรับปญหาได้เอง.
python code :
from numpy import *

# Length of links in cm
a1= 50.2
a2 = 60.9
a3 = 60.8

# Desired Position of End effector
px = -14
py = 3

phi = 90
phi = deg2rad(phi)

# Equations for Inverse kinematics
wx = px - a3*cos(phi)
wy = py - a3*sin(phi)

delta = wx**2 + wy**2
c2 = ( delta -a1**2 -a2**2)/(2*a1*a2)
s2 = sqrt(1-c2**2) # elbow down
theta_2 = arctan2(s2, c2)

s1 = ((a1+a2*c2)*wy - a2*s2*wx)/delta
c1 = ((a1+a2*c2)*wx + a2*s2*wy)/delta
theta_1 = arctan2(s1,c1)
theta_3 = phi-theta_1-theta_2

print('theta_1: ', rad2deg(theta_1))
print('theta_2: ', rad2deg(theta_2))
print('theta_3: ', rad2deg(theta_3))

🔌 สนใจเรียนรู้เกี่ยวกับ Step Down DC Converter หรือ Buck Converter หรือไม่? บทความล่าสุดของเรามีคำตอบ!

📚 ไม่ว่าคุณจะเป็นมือใหม่หรือผู้เชี่ยวชาญ บทความนี้จะพาคุณเข้าใจหลักการทำงาน, ส่วนประกอบหลัก, และการประยุกต์ใช้ของ Step Down DC Converter อย่างละเอียด!

💡 พร้อมแล้วที่จะเรียนรู้และพัฒนาโปรเจกต์อิเล็กทรอนิกส์ของคุณให้ก้าวหน้าขึ้นไปอีกขั้น? คลิกที่ลิงก์นี้เพื่ออ่านบทความครบถ้วน: https://panmaneecnc.com/index.php/en/2021-10-03-09-29-59/11-microcontroller-microprocessor/197-step-down-dc-converter

👍 อย่าลืมกดไลค์และแชร์เพจของเราเพื่อรับข้อมูลอัปเดตและบทความมากมายในอนาคต

ความรู้พื้นฐานเกี่ยวกับ Step Down DC Converter สำหรับผู้เริ่มต้นใหม่ Step Down DC Converter หรือที่เรียกว่า Buck Converter เป็นอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ที่ใช้ในการลดแรงดันไฟฟ้า DC จากระดับสูงลงสู่ระดับ.....

การใช้ AC servo เบื้องต้น แบบง่าย ๆ

การใช้งาน SD Series AC Servo Drive เบื้องต้น แบบง่าย ๆ ตอนที่ 1 สำหรับการสอน CNC และ Robot สนใจเรียน ติดต่อได้ตามช่องทางนี้ครับ PanmaneeCNC Shop● Facebook: https://fb.me/panmaneeminicnc/● E-mail: [email protected]● LINE ID : panmaneecnc

https://panmaneecnc.com/index.php/en/2021-10-03-09-29-59/11-microcontroller-microprocessor/186-i2c-multi-slave-basic

I2C Multi Slave (Basic) แนะนำเรื่องการใช้ I2C สำหรับ Arduino, ESP32 และ Micro Pythonความสัมพันธ์ : I2C เป็นโปรโตคอลการสื่อสารที่ถูกออกแบบมาเพื่อใช้ในกา....